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Box-Jenkins模型偏差补偿方法与其他辨识方法的比较 被引量:13
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作者 杨慧中 张勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期215-222,共8页
对于存在相关噪声干扰的Box—Jenkins系统,本文借助于偏差补偿原理,推导了一个偏差补偿最小二乘(BCLS)辨识方法;理论分析说明BCLS方法能够给出系统模型参数的无偏估计,并将提出的方法与递推增广最小二乘算法和递推广义增广最小二乘算法... 对于存在相关噪声干扰的Box—Jenkins系统,本文借助于偏差补偿原理,推导了一个偏差补偿最小二乘(BCLS)辨识方法;理论分析说明BCLS方法能够给出系统模型参数的无偏估计,并将提出的方法与递推增广最小二乘算法和递推广义增广最小二乘算法进行了比较研究;用仿真试验分析了这些算法的各自特点和适用范围。 展开更多
关键词 Box—Jenkins模型 最小二乘 参数估计 辨识 偏差补偿
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基于最大似然估计的TDOA/FDOA无源定位偏差补偿算法 被引量:13
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作者 周成 黄高明 +1 位作者 单鸿昌 高俊 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期979-986,共8页
在到达时差/到达频差(TDOA/FDOA)无源定位系统中,定位问题的非线性使得定位的结果存在偏差,特别是在噪声较大或者接收站布站不合理的情况下,定位的偏差尤其显著。针对这一问题,提出了一种基于最大似然估计的偏差补偿算法。该方法分为3步... 在到达时差/到达频差(TDOA/FDOA)无源定位系统中,定位问题的非线性使得定位的结果存在偏差,特别是在噪声较大或者接收站布站不合理的情况下,定位的偏差尤其显著。针对这一问题,提出了一种基于最大似然估计的偏差补偿算法。该方法分为3步:首先,利用最大似然估计器对目标的位置和速度进行求解;其次,通过利用目标定位的估计值和含噪的测量值,对目标的位置和速度偏差值进行理论分析和推导;最后,将最大似然估计解减去理论偏差值,得到经过偏差补偿的新的目标定位解。理论分析和实验仿真证明,在一定噪声的情况下,所推导的目标位置和速度的理论偏差值与实际偏差值相符,并且经过偏差补偿后的定位算法,在保持目标定位的均方根误差(RMSE)与原最大似然算法一致的情况下,目标的位置和速度偏差值远远小于原最大似然算法的偏差值,目标定位精度得到了有效的提高。 展开更多
关键词 无源定位 偏差补偿 最大似然估计 到达时差 到达频差
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多重光照色差下图像平滑美化处理算法 被引量:12
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作者 周毅敏 李光耀 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第10期287-291,共5页
夜间多重光照下采集的图像存在色差,采用白平衡偏差补偿方法实现夜间多重光照下图像的平滑美化处理,以提高图像的成像质量。传统的图像平滑算法采用循环跟踪像素点特征提取算法,出现白平衡偏差时图像的色差补偿效果不好。提出一种基于... 夜间多重光照下采集的图像存在色差,采用白平衡偏差补偿方法实现夜间多重光照下图像的平滑美化处理,以提高图像的成像质量。传统的图像平滑算法采用循环跟踪像素点特征提取算法,出现白平衡偏差时图像的色差补偿效果不好。提出一种基于白平衡偏差补偿的夜间多重光照下的色差图像平滑算法。首先进行图像特征采集和自适应均衡预处理,对夜间多重光照下的色差图像进行白平衡偏差补偿,然后采用图像盲去卷积算法进行图像平滑,通过目标特征模型在空间上的相似度函数来确定图像光照色差的特征权值,沿梯度方向求得图像边缘信息,再通过特征聚类对夜间多重光照色差图像自动划分目标空间,最大程度地对夜间多重光照下的色差图像的细节特征进行平滑美化。仿真结果表明,采用该算法进行白平衡偏差补偿的夜间多重光照色差下的图像平滑美化处理方法具有较好的图像平滑性能,计算开销较小,图像的细节特征平滑效果最佳,其优于传统算法。 展开更多
关键词 白平衡 偏差补偿 图像平滑 美化处理
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基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法 被引量:11
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作者 谢光 熊禾根 +3 位作者 陶永 刘辉 高进芃 陈友东 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期883-889,共7页
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊... 研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。 展开更多
关键词 视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝
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基于电化学老化衰退模型的锂离子动力电池外特性 被引量:9
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作者 李晓杰 喻云泰 +1 位作者 张志文 董小瑞 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期339-347,共9页
当前锂离子动力电池电化学模型存在模型复杂、建模难度大、计算效率低、老化评估效果差的问题,本文提出一种考虑电池衰退老化的机理模型(ADME).本文首先通过有限差分法对伪二维(P2D)电化学模型进行离散降阶处理,得到简化伪二维(SP2D)模... 当前锂离子动力电池电化学模型存在模型复杂、建模难度大、计算效率低、老化评估效果差的问题,本文提出一种考虑电池衰退老化的机理模型(ADME).本文首先通过有限差分法对伪二维(P2D)电化学模型进行离散降阶处理,得到简化伪二维(SP2D)模型.在SP2D模型的基础上,基于阴阳两极发生的副反应导致的衰退老化现象,提出一种考虑电池衰退老化的机理模型.其次,使用多变量偏差补偿最小二乘法实现模型参数辨识.最后通过动力电池衰退老化性能循环实验,对比分析了恒流、脉冲工况下SP2D模型和ADME模型的终端电压输出.结果表明:ADME模型较为简单、计算效率和估算精度高,可以有效评估电池容量老化衰退,得到理想的锂离子动力电池外特性曲线. 展开更多
关键词 锂离子电池 机理模型 偏差补偿 参数辨识
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对分布式组网雷达的航迹欺骗偏差补偿技术 被引量:9
6
作者 柳向 李东生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1255-1264,共10页
电子战飞机(electronic combat air vehicle,ECAV)在对雷达网协同产生航迹欺骗干扰过程中会引入误差,分布式组网雷达可根据真/假航迹关联距离差异识别出航迹欺骗干扰。针对该问题,在三维条件下设计产生两种航迹欺骗干扰的基础上,重点分... 电子战飞机(electronic combat air vehicle,ECAV)在对雷达网协同产生航迹欺骗干扰过程中会引入误差,分布式组网雷达可根据真/假航迹关联距离差异识别出航迹欺骗干扰。针对该问题,在三维条件下设计产生两种航迹欺骗干扰的基础上,重点分析雷达站址侦测误差和电子战飞机预设位置误差对航迹欺骗干扰的影响,然后针对组网雷达航迹关联检测,提出了一种偏差补偿机制,理论分析和仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 雷达网 电子战飞机 航迹欺骗 偏差补偿
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基于改进最小值搜索的IMCRA噪声估计算法 被引量:8
7
作者 胡峰松 王冕 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第3期762-766,878,共6页
当噪声水平升高时,现有的噪声估计算法存在跟踪时延和估计不准确的问题,为提高噪声估计的准确性,对改进的最小值控制的递归平均噪声估计算法(improved minima controlled recursive averaging,IMCRA)中的最小值搜索方法进行改进,利用连... 当噪声水平升高时,现有的噪声估计算法存在跟踪时延和估计不准确的问题,为提高噪声估计的准确性,对改进的最小值控制的递归平均噪声估计算法(improved minima controlled recursive averaging,IMCRA)中的最小值搜索方法进行改进,利用连续最小值跟踪算法取代最小值统计算法,打破求解最小值受窗长影响的现状,减少跟踪时延;提出一种基于语音存在概率的偏差补偿函数模型,偏差补偿的大小由各个频带决定。实验结果表明,不管是平稳还是非平稳噪声环境,改进后的算法都能有效提高增强后语音的质量。 展开更多
关键词 噪声估计 语音增强 最小值搜索 改进的最小值控制递归平均算法(IMCRA) 偏差补偿
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拼接光栅压缩器的时域特性 被引量:7
8
作者 马雪梅 戴亚平 朱健强 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期701-705,共5页
在拼接光栅和拼接光栅压缩器的设计中,子光栅调节偏差不可避免,各维偏差与拼接光栅的时间特性之间的关系很关键。通过脉冲压缩理论分析得到各维偏差和聚焦脉冲时间宽度展宽之间的解析关系,从数值计算结果分析,面平行左右偏差对脉冲的时... 在拼接光栅和拼接光栅压缩器的设计中,子光栅调节偏差不可避免,各维偏差与拼接光栅的时间特性之间的关系很关键。通过脉冲压缩理论分析得到各维偏差和聚焦脉冲时间宽度展宽之间的解析关系,从数值计算结果分析,面平行左右偏差对脉冲的时间宽度影响较大,必须控制在21.08μrad内;条纹密度差异对脉冲宽度的影响很显著,相对条纹密度的比值应控制在10-5以内;从消除角色散的角度分析,面平行俯仰偏差和条纹平行度偏差可以相互补偿,条纹密度差异和面平行左右偏差也可以相互补偿。 展开更多
关键词 光学器件 拼接光栅压缩器 时域特性 脉冲展宽 偏差补偿
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基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计 被引量:1
9
作者 李晓梅 黄建勇 张泽治 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2024年第1期86-92,共7页
针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获... 针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。 展开更多
关键词 改进权函数 机器人 运动偏差 偏差补偿 运动偏差辨识 最小二乘法 极大似然估计法 绝对定位偏差
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基于递归工具变量卡尔曼滤波算法的纯方位水下目标跟踪 被引量:6
10
作者 郭戈 王兴凯 徐慧朴 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期107-114,共8页
基于纯方位信息的水下目标跟踪中常用的伪线性卡尔曼滤波算法偏差较大、跟踪精度差,结合偏差补偿算法提出一种用于纯方位水下目标跟踪的递归工具变量卡尔曼滤波算法,并将过程噪声协方差的不确定性考虑在内.针对伪线性卡尔曼滤波算法的... 基于纯方位信息的水下目标跟踪中常用的伪线性卡尔曼滤波算法偏差较大、跟踪精度差,结合偏差补偿算法提出一种用于纯方位水下目标跟踪的递归工具变量卡尔曼滤波算法,并将过程噪声协方差的不确定性考虑在内.针对伪线性卡尔曼滤波算法的偏差问题,采用递归工具变量算法的工具变量矩阵来消除量测矩阵与伪线性噪声间的关联性,从而消除偏差.仿真结果表明,所提出的递归工具变量卡尔曼滤波算法在水下方位角噪声较大时也能保持稳定性和跟踪精度. 展开更多
关键词 递归工具变量 伪线性估计 卡尔曼滤波 偏差补偿 纯方位 水下目标跟踪
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C^2动态相位估计的偏差补偿算法--雷达低空目标俯仰角测量提取的研究与应用 被引量:6
11
作者 吕韶昱 万建伟 辛勤 《信号处理》 CSCD 北大核心 2008年第3期450-455,共6页
由于多径回波信号的干扰,极大地影响了雷达对低空目标俯仰角的测量,且对低空目标俯仰角的闭环跟踪测量实现极为困难,通常采用偏轴跟踪技术。通过对多路径反射环境模型分析,同时考虑镜面反射和漫反射的干扰,得出了岸、海基单脉冲雷达低... 由于多径回波信号的干扰,极大地影响了雷达对低空目标俯仰角的测量,且对低空目标俯仰角的闭环跟踪测量实现极为困难,通常采用偏轴跟踪技术。通过对多路径反射环境模型分析,同时考虑镜面反射和漫反射的干扰,得出了岸、海基单脉冲雷达低空目标跟踪时俯仰角测量误差的产生原因,将传统的多目标分辨算法(C^2算法)与偏差补偿技术相结合应用于低角多径环境下偏轴跟踪目标俯仰角的测量,由C^2算法代替偏差补偿算法的航迹滤波并且动态估计直射和反射路径的相位差,然后对单脉冲比进行补偿,弥补两种算法各自的不足。在给定的测量环境下对不同高度目标进行了仿真,得到良好的仿真结果,表明C^2动态相位估计的偏差补偿算法,可较大地提高低空目标偏轴跟踪俯仰角的测量精度。并将其应用于某次试验中对掠海巡航飞行目标俯仰角的事后提取,与雷达实时输出的俯仰角测量数据相对比,验证了该算法的有效性和可实施性。 展开更多
关键词 低空/低角度目标 多径干扰 偏轴跟踪 C^2算法 动态相位估计 偏差补偿 俯仰角参数测量
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基于偏差反馈的视觉系统在自动涂胶工艺中的应用 被引量:6
12
作者 马清伍 《汽车实用技术》 2019年第13期201-203,共3页
介绍了一汽-大众汽车有限公司密封涂胶机器人涂胶过程中视觉系统的原理及应用。首先针对视觉系统基本原理、涉及到的各种空间坐标系进行了简要介绍,然后详细阐述了涂胶机器人站从无到有的过程中,各个机器人以及相机系统的标定步骤和理... 介绍了一汽-大众汽车有限公司密封涂胶机器人涂胶过程中视觉系统的原理及应用。首先针对视觉系统基本原理、涉及到的各种空间坐标系进行了简要介绍,然后详细阐述了涂胶机器人站从无到有的过程中,各个机器人以及相机系统的标定步骤和理论依据,同时概括地叙述了基于偏差补偿的涂胶轨迹校正的工作过程。实际生产情况表明,视觉系统在配合机器人涂胶中应用良好。 展开更多
关键词 视觉系统 偏差补偿 坐标系转换
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UD分解与偏差补偿结合用于变量带误差模型辨识 被引量:6
13
作者 萧德云 杨帆 +1 位作者 张益农 耿立辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期949-955,共7页
本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯... 本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯测量白噪声时,该类系统的模型参数估计是一种典型的EIV模型辨识问题.为了获得这种EIV模型参数的无偏估计,本文先推导出最小二乘模型参数估计偏差量与输入输出噪声方差以及最小二乘损失函数与输入输出噪声方差的关系,然后采用UD分解方法递推获得模型参数估计值,再利用输入输出噪声方差估计值补偿模型参数估计偏差,以此获得模型参数的无偏估计.本文还讨论了算法实现过程中遇到的一些问题及修补方法,并通过仿真例验证了所提辨识方法的有效性. 展开更多
关键词 系统辨识 EIV模型 最小二乘法 偏差补偿 参数估计
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AoA-ToA目标跟踪的偏差补偿卡尔曼滤波算法 被引量:5
14
作者 林杰 齐望东 +1 位作者 刘鹏 赵跃新 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期657-666,共10页
在以到达角(AoA)和到达时间(ToA)作为观测量的目标跟踪中,已有的非线性卡尔曼滤波很难同时兼顾低计算复杂度和高跟踪精度.针对该问题,提出了一种简单有效的偏差补偿卡尔曼滤波算法(BCKF).该算法首先利用AoA和ToA的等价几何关系对非线性... 在以到达角(AoA)和到达时间(ToA)作为观测量的目标跟踪中,已有的非线性卡尔曼滤波很难同时兼顾低计算复杂度和高跟踪精度.针对该问题,提出了一种简单有效的偏差补偿卡尔曼滤波算法(BCKF).该算法首先利用AoA和ToA的等价几何关系对非线性观测方程进行伪线性化,得到伪线性卡尔曼滤波(PLKF).为解决PLKF面临的偏差问题,BCKF从理论推导了偏差构成项以及分析各项偏差的影响,然后补偿由伪线性观测噪声向量和观测矩阵相关性引起的偏差,实现更准确的状态估计.复杂度的理论分析和滤波性能的仿真结果表明,相较于其他滤波算法,BCKF以较低的计算开销实现了更高的跟踪精度,低噪声情况下可达到后验克拉美罗下界,并且收敛速度快,不容易受到初始误差的影响. 展开更多
关键词 目标跟踪 卡尔曼滤波 伪线性估计 偏差补偿
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基于径向基函数神经网络偏差补偿的预测函数控制
15
作者 张彬 李平 陈红艳 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2003年第1期46-49,53,共5页
基于线性模型设计预测函数控制器,用径向基函数神经网络(RBFNN)来补偿由系统的非线性和外界干扰引起的预测误差,从而实现非线性系统的自适应预测函数控制.将该控制算法用于pH中和滴定过程,仿真实验表明该算法计算量小,控制效果好.
关键词 径向基函数神经网络 偏差补偿 预测函数控制 动态补偿 非线性系统 仿真 线性模型
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两级式太阳跟踪数字光电传感器设计 被引量:4
16
作者 唐自豪 李鹏 +3 位作者 钱耀 罗琦 陈慧玲 张清杰 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第10期1-6,共6页
基于四象限探测器和光敏电阻设计了一种可用于太阳双轴跟踪偏差补偿的两级式光电传感器,在跟踪偏差小于±2.5°时输出精确的偏差角度值,超出时则输出二进制的方位偏差信号。基于几何模型和太阳运动规律,讨论了跟踪偏差变化时两... 基于四象限探测器和光敏电阻设计了一种可用于太阳双轴跟踪偏差补偿的两级式光电传感器,在跟踪偏差小于±2.5°时输出精确的偏差角度值,超出时则输出二进制的方位偏差信号。基于几何模型和太阳运动规律,讨论了跟踪偏差变化时两种信号的变化规律和转换过程。实验测试表明传感器的偏差检测精度达到0.1°,偏差补偿角达到±22.5°,满足实际应用需求,可为双轴太阳跟踪系统的设计安装、降低成本和提高跟踪精度提供理论和实践依据。 展开更多
关键词 太阳双轴跟踪 偏差补偿 四象限探测器 光敏电阻 二进制 转换
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轴数控线切割刀具半径尺寸偏差自动补偿算法
17
作者 王学军 陈国 《装备制造技术》 2024年第7期32-34,101,共4页
轴数较多的数控线切割设备需要对多个轴进行精密控制,实现复杂的切割路径,因此需要充分考虑各轴之间的协调运动,因此尺寸偏差的补偿具有较高的复杂性和难度。为此,设计一种新的轴数控线切割刀具半径尺寸偏差自动补偿算法。根据轴数控线... 轴数较多的数控线切割设备需要对多个轴进行精密控制,实现复杂的切割路径,因此需要充分考虑各轴之间的协调运动,因此尺寸偏差的补偿具有较高的复杂性和难度。为此,设计一种新的轴数控线切割刀具半径尺寸偏差自动补偿算法。根据轴数控线切割刀具系统运行原理,分析尺寸偏差产生原因。基于此,利用激光传感器测量刀具半径尺寸,其与刀具的准确半径尺寸的差值即为偏差,引入PID控制器对其补偿。引入粒子群优化算法,优化积分系数、比例系数、微分系数,提高刀具半径尺寸偏差补偿的精度。实验结果表明:所设计算法对刀具半径尺寸的补偿效果更明显。 展开更多
关键词 轴数控 线切割刀具 半径尺寸 偏差补偿 算法设计
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加载平台连杆式联轴器设计与分析 被引量:4
18
作者 邵俊鹏 崔仕海 +1 位作者 王希贵 李光毅 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期1-5,共5页
针对某一风力发电机组六自由度加载实验平台的需求,设计了一种连杆式联轴器。该联轴器一端与加载平台嵌接,在补偿加载平台所产生的各向角度及位置偏差的同时并能稳定的传递扭矩。考虑到普通膜片式联轴器的各向偏差补偿能力小,角度补偿... 针对某一风力发电机组六自由度加载实验平台的需求,设计了一种连杆式联轴器。该联轴器一端与加载平台嵌接,在补偿加载平台所产生的各向角度及位置偏差的同时并能稳定的传递扭矩。考虑到普通膜片式联轴器的各向偏差补偿能力小,角度补偿过程中会产生额外的轴承负荷等问题,该联轴器采用连杆代替原有的膜片结构;连杆两端采用关节轴承连接,在提升各向偏差补偿能力的同时而不产生轴承负荷。基于空间几何知识建立了该联轴器连杆的分布与长度关系的数学模型。为了进一步对此联轴器进行研究,先利用ANSYS workbench对联轴器静载转矩工况进行了应力分析。得出主要部件的应力应变分布云图,并进行强度校核。 展开更多
关键词 连杆 联轴器 偏差补偿 应力分析
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基于偏差补偿的T-S模糊神经网络 被引量:4
19
作者 张颖 《江南大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第4期481-484,共4页
将T-S模糊神经网络应用于化工生产过程的软测量,并针对提高软测量精度的问题,提出了一种基于偏差补偿的改进型T-S模糊神经网络模型。将网络模型输出与样本输出比较后所得的偏差,作为校正网络的样本数据输出,以样本输入数据为输入,对校... 将T-S模糊神经网络应用于化工生产过程的软测量,并针对提高软测量精度的问题,提出了一种基于偏差补偿的改进型T-S模糊神经网络模型。将网络模型输出与样本输出比较后所得的偏差,作为校正网络的样本数据输出,以样本输入数据为输入,对校正网络进行训练,建立了关于偏差的模糊系统模型,将校正网络的输出对软测量系统模型的误差进行修正。经过实际测量,取得了较好的应用效果。 展开更多
关键词 系统辨识 T-S模糊神经网络 软测量 偏差补偿
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抑制 Kalman 滤波发散的方法及其进展 被引量:2
20
作者 胡致强 祖玉杰 徐善勇 《黑龙江大学工程学报》 1997年第4期34-36,共3页
探讨了抑制Kalman滤波发散的若干方法,抑制滤波发散的算法,对实际应用及改进Kalman滤波,提高状态估计精度是有益的。
关键词 KALMAN滤波 自适应Kalman滤波 发散 偏差补偿 偏差分离
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