基于16位单片机MC9Sl2DG128的智能车控制系统设计与实现

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摘要该智能车控制系统的硬件以MC9S12DG128单片机为核心,包括路径检测模块、车速检测模块、舵机转向模块、直流电机驱动模块、电源模块和通讯调试模块等部分。路径检测采用CMOS摄像头,车速检测采用安装于后轴上的旋转编码器,从而分别构成了转向和车速两个闭环控制系统。转向控制采用不完全微分PD控制器,速度控制采用PID控制器。两个闭环控制系统的设定值均由主控程序给出,形成了具有分层结构的智能车控制系统。

作者常晓军刘龙

机构地区西安理工大学自动化与信息工程学院

出处《伺服控制》 2009年第6期42-45,共1页 Servo Control

关键词智能车路径跟踪控制器传感器

分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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